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　　近日，由中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院與北京航空航天大學(xué)聯(lián)合研制的三峽水下勘察機(jī)器人系統(tǒng)，在重慶市云陽(yáng)縣澎溪河回水區(qū)首次完成了水下底泥采樣試驗(yàn)。采樣試驗(yàn)累計(jì)3天，完成了水下機(jī)器人視頻信息采集，水下底泥采樣等試驗(yàn)內(nèi)容，成功采集并保存水下底泥樣品。 

　　該系統(tǒng)主要由水下機(jī)器人本體、采樣器、浮力調(diào)節(jié)器等幾部分組成。水下機(jī)器人由四只擺動(dòng)鰭驅(qū)動(dòng)，可以靈活實(shí)現(xiàn)上浮、下潛、翻滾、俯仰、定姿態(tài)巡航、零半徑回轉(zhuǎn)等動(dòng)作，適用于狹窄水域勘察；采樣器能夠根據(jù)采樣深度自適應(yīng)封存底泥；浮力調(diào)節(jié)器提供采樣所需要的凈浮力。該系統(tǒng)由操作人員操作遙控將水下機(jī)器人潛入水底，通過(guò)搭載的水下攝像系統(tǒng)持續(xù)發(fā)送實(shí)時(shí)圖像信息至監(jiān)測(cè)中心在線監(jiān)測(cè)航行位置。至水底附近時(shí)，操作人員通過(guò)操作浮力調(diào)節(jié)器改變水下機(jī)器人的凈浮力完成采樣動(dòng)作。采樣結(jié)束后，由操作人員收回水下機(jī)器人。 

　　該系統(tǒng)首次采用改變凈浮力的方法進(jìn)行采樣，解決了水下機(jī)器人在底泥采樣中的應(yīng)用難題，開(kāi)創(chuàng)了水下機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域，為三峽水庫(kù)生態(tài)環(huán)境監(jiān)測(cè)分析提供了重要的實(shí)驗(yàn)裝備。

 三峽水下勘察機(jī)器人

下潛采樣作業(yè)